テンピュール素材の原型は、1970年にNASA（米国航空宇宙局）のエームズ研究センターで、ロケット打ち上げ時の宇宙飛行士にかかる強烈な加速重力の緩和及び宇宙船内の座席を快適にするために、開発されました。

この技術は小規模生産のため、医療向けの特殊な場合にのみ利用されるという状況でしたが、1991年にデンマークのテンピュール・ワールド・ダン・フォーム工場で、テンピュール素材を大規模に生産する準備が整い、枕、マットレス、クッションなど様々な製品に形を変えて、世界中の人々に愛されるブランドへと発展しました。